Aquí les dejo el programa que hicimos en clase de Robótica para el Robot RV-2AJ
es sencillo pero fue una muy buena experiencia:
Funcionamiento:
- El Proceso inicia con el botón de Start lo cual enciende la señalización de Start y las bandas
- El Robot toma las piezas de la banda 1 y 2 y las pone en el almacen (banda 3)
- La banda 1 tiene prioridad sobre la banda 2
- Si el Almacen (Banda 3) esta lleno se enciende una señalización y el robot regresa a su posición de inicio. En este punto podemos elegir si detener el proceso con el botón Stop (Al presionar Stop se enciende su señalización y se detienen las bandas; para volver a continuar se presiona Start) o simplemente desalojar la banda 3 para que continue el proceso.
- Si la banda 1 y 2 estan vacias puedo detener el proceso con el botón de Stop.
- La velocidad del robot cuando se mueve entre posiciones es del 100% y cuando toma piezas es del 20%
Programa en Melfa Basic:
5 paux=(0.0,0.0,70.0,0.0,0.0)
10 wait m_in(1)=1
20 M_out(0)=1
25 m_out(2)=0
30 M_out(8)=1
40 m_out(9)=1
50 m_out(10)=1
55 dly 3
60 mov pini
70 if m_in(8)=1 goto 71 else goto 80
71 m_out(3)=1
75 goto 635
80 m_out(3)=0
85 if m_in(11)=1 goto 100 else goto 130
100 m_out(11)=1
110 dly 2
120 m_out(11)=0
130 If m_in(12)=1 goto 150 else goto 180
150 m_out(12)=1
180 if m_in(9)=1 goto 390 else goto 190
190 if m_in(10)=1 goto 200 else goto 590
200 mov p2+paux
210 accel 20
220 mov p2
230 hclose 1
240 dly 2
260 mov p2+paux
280 accel 100
290 mov pini
300 mov p3+paux
320 accel 20
330 mov p3
340 hopen 1
350 dly 2
360 mov p3+paux
370 accel 100
375 m_out(12)=0
380 goto 60
390 mov p1+paux
400 accel 20
420 mov p1
430 hclose 1
440 dly 2
460 mov p1+paux
480 accel 100
490 mov pini
500 mov p3+paux
520 accel 20
530 mov p3
540 hopen 1
550 dly 2
560 mov p3+paux
570 accel 100
580 mov pini
590 if m_in(11)=0 goto 600 else 60
600 if m_in(12)=0 goto 610 else 60
610 if m_in(9)=0 goto 620 else 630
620 if m_in(10)=0 goto 635 else 630
630 goto 60
635 if m_in(2)=0 goto 640 else 70
640 m_out(2)=1
650 M_out(8)=0
660 m_out(9)=0
670 m_out(10)=0
675 m_out(0)=0
685 goto 5
690 end
